熊野詣とは熊野信仰に基づき、和歌山県・熊野にある熊野本宮大社、熊野速玉大社、熊野那智大社の熊野三山を参詣することを言う。熊野詣は平安時代の中期から鎌倉時代にかけて京都の貴族の間に流行った。この時代は宇多法皇、白河上皇、鳥羽上皇、後白河上皇、後鳥羽上皇、亀山上皇が特に積極的だった。その後は衰退したものの、江戸時代の紀州藩主 徳川頼宣が熊野三山を復興し、身分や階級を問わず、熊野の地を目指した。
 九十九王子は世界遺産「紀伊山地の霊場と参詣道」に指定されている熊野詣の巡礼の際に通った道である熊野古道の紀伊路と中辺路に設置された神社の総称で、熊野詣の道中に熊野の御子神を祀り難行苦行の信仰の道をつなぐために設けられた神社ある。九十九王子は古いもので11世頃に設置され、熊野詣が流行った12～13世紀頃に設置されたものが多い。王子社では旅人や貴族が休息や宿泊の地として利用したり、時には和歌会なども開かれた。現在の王子跡は文献により戸数が異なるが、ここでは101社とする。とりわけ格式が高いのが、藤代王子・切目王子・稲葉根王子・滝尻王子・発心門王子の5社で、これらを五体王子と呼ぶ。